沖壓機械手是實現(xiàn)工藝自動化的關(guān)鍵設(shè)備，汕頭五金沖壓件加工廠正在抓緊時間布局，對技術(shù)員工進行培訓(xùn)，學(xué)習(xí)機械手的操作方法。不斷升級沖壓工藝，結(jié)合生產(chǎn)車間的實際條件，才能具備更強的競爭力。

一、五金沖壓件加工廠的機械手設(shè)計原則

（1）運動慣量最小化。沖孔機械手進行往復(fù)運動，在設(shè)計時有必要使其運動慣性最小化，有效地提高機械手的穩(wěn)定性和機械性能。

（2）易于加工。不能盲目追求機器人的精度，生產(chǎn)不容易加工的產(chǎn)品很困難，在設(shè)計機械手時，還應(yīng)考慮加工難度。

（3）最小化占用空間。設(shè)計的沖壓機械手應(yīng)盡可能節(jié)省空間，并且結(jié)構(gòu)應(yīng)緊湊。

（4）運行可靠性。確保零件設(shè)計的可行性，保證長期生產(chǎn)中整個機械手的可靠性。

（5）強度和剛度。沖壓機械手的各個部分需要合理設(shè)計，并且尺寸相對準確。因為機械手是整體協(xié)調(diào)運動裝置，如果某些部位的設(shè)計不合理或尺寸不正確，就會影響進程的準確性和一致性。

（6）材料合理。在選擇機械手使用的材料時，有必要根據(jù)實際生產(chǎn)過程進行合理選擇。

通過這些原理可以得出結(jié)論，沖壓機械手應(yīng)滿足生產(chǎn)負荷、速度、精度以及空間要求，并且易于加工和維護。

二、五金沖壓件加工廠的伺服機應(yīng)用

伺服電動機是電動機驅(qū)動中使用最廣泛的，伺服電機通常與上位機、控制器和傳感器單元相連，形成一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，以精確控制沖壓機械手的空間運動。電動機驅(qū)動器不同于液壓驅(qū)動器和氣動驅(qū)動器，電機系統(tǒng)高度集成，系統(tǒng)中的編碼器可以將位置和速度信息反饋到控制器，并且可以通過計算機控制來保證沖壓機械手的運行精度和可靠性。

沖壓機械手的電機驅(qū)動器也分為伺服電機驅(qū)動器和步進電機驅(qū)動器：當步進電機接收到脈沖信號時，電機將旋轉(zhuǎn)固定角度，逐步完成步進角位移和定位，根據(jù)電流信號，可精確控制速度和角度的輸出。例如，如果脈沖旋轉(zhuǎn)2度，則脈沖頻率將是減速。

伺服電動機的旋轉(zhuǎn)角移動量可以根據(jù)輸入脈沖時間的長度來確定，在伺服控制系統(tǒng)中，編碼器安裝在伺服電機的輸出軸上，可以將實際位移反饋給驅(qū)動器，驅(qū)動器可以進行比較進一步作調(diào)整。與步進電機相比，交流伺服電機具有恒定的轉(zhuǎn)矩輸出和強大的過載能力。交流伺服電機運行非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會振動。在工廠生產(chǎn)中，除了沖壓機器人外，伺服電機還應(yīng)廣泛用于高精度自動化裝配線，例如CNC數(shù)控設(shè)備、裝配線和機器人。

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